1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述1.前言工业机械臂是工业生产中的重要辅助工具，而六轴机械臂更是可以完成搬运、焊接、分拣等多种工作，是机械臂家族的重要成员。
六轴机械臂组成包括机械结构和运动控制系统，运动控制系统的工作是通过控制机械臂的各个关节电机的旋转使得机械臂按照约定的空间轨迹运动。
可以说运动控制系统是机械臂的核心部分，而运动控制系统又分为控制系统和驱动系统。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
1. 研究或解决的问题本课题研究涉及机械原理，机械设计，机器人，齿轮传动，实体建模，有限元分析，计算机辅助设计等方面的相关内容。
主要研究内容：机械臂的机械部分是整个机器人的执行机构，机构型式的好坏，将直接影响到整个系统，所以，机构的设计非常重要;我们主要从以下几个方面对其进行研究:①针对全自动机械手中臂机构进行调研，查阅国内外研究资料，资料收集及整理;②可达空间的范围 根据设计要求和满足各种工作的需要，机器人前端应能到达工作需要的范围内的各个位置，并且基本上没有死区。
③机构的设计。
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