1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
1,前言随着科学技术的快速推进，智能机器人产业得到了快速发展，机械臂作为机器人的重执行机构，可以模拟人们的手臂去完成各项工作，极大地减少了劳动消耗，提高了工作效率。
在包装产业，传统的人工 包装模式不仅效率低下，而且产品的损坏率也较高，急需由机械化的生产模式来取代传统包装模式。
而且对人体有害产品的包装，也需要由机械臂代替人去完成。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
1，研究或解决的问题掌握六轴机械臂的运动学建模和分析的最新技术和最新方法，掌握六轴机械臂运动学建模的相关原理和常用建模方法，在此基础上完成六轴机械臂运动学建模方案，并充分考虑涉及到的非技术因素，评价不同设计方案对社会、健康、安全、法律、文化以及环境等因素的影响，评估设计方案的先进性，对六轴机械臂运动学建模仿真提出科学实验方法，设计并制定实验方案，通过实验研究及数据获取及处理，对实验结果进行分析与解释，并通过信息综合得到合理有效的结论，设计相应的空间位姿描述、D-H模型建立和数值求解等模块，要求理论分析正确，仿真分析准确，具有一定的实用性。
2，拟采用的研究手段（途径）通过 solidworks 对六轴机械臂建立模型与可视化图形界面，通过 Matlab 和Adams 两大软件强大的仿真模拟环境，在 D-H 参数法基础上对机械臂的正运动学、逆运动学进行仿真。
SolidWorks 软件是世界上第一个基于 Windows 开发的三维 CAD 系统，具有功能强大、易学易用和技术创新三大特点，这使得 SolidWorks成为领先的、主流的三维 CAD解决方案。
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