1. 研究目的与意义
移动机器人具有移动功能，可代替人从事危险、恶劣环境下作业。
目前一般的移动机器人的移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全方向式、履带式）、足式（如 6足、4足、2足）、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。
轮式运动灵活性差，越障能力极低，优点是结构简单，运动时消耗能量不多。
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2. 课题关键问题和重难点
跳跃机构、跳跃参数调节机构和倾覆翻转机构等的实现。
使机器人按照指定方向和角度起跳并以适当的姿态安全地着落在预期的位置。
本课题将跳跃功能加入轮式移动的机器人中，集成了滚动与跳跃两种运动方式，在平坦地面采用轮式移动方式，当遇到障碍或沟渠时，则用跳跃方式通过。
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3. 国内外研究现状（文献综述）
(一)背景及概述目前,移动机器人采用的两种主要运动方式是:多轮或履带式驱动,仿生爬行或步行。
但是这两类移动机器人共同的缺陷是:它们很难一次性跃过较大的障碍物或沟渠。
随着机器人应用范围的日益广泛,机器人面临的环境也越来越恶劣,诸如考古探测、星际探索、军事侦察以及反恐活动等。
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4. 研究方案
通过阅读资料，在现有的几种跳跃机构的设计方案中，以六杆机构最为高效、结构简单、可行性高。
所以以六杆机构为基础，为了达到在平坦地面上滚动，还需要为此机构加上轮子。
所以初步方案如下;机器人采用三轮方式行进。
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5. 工作计划
起止日期 工作内容第12周 消化任务，收集、阅读资料消化任务，完成翻译第34周 跳跃功能原理方案论证与细化，开题报告第56周 跳跃相关机构设计第710周 机器人机械结构设计，完成装配图、零件图第1112周 跳跃过程分析第1315周 整理资料，撰写论文第16周 答辩、总结
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