1. 研究目的与意义
作为20世纪人类最伟大的发明之一，机器人技术在计算机技术、人工智能等自动化技术以及相关支撑技术的发展带动下，不断取得突破，已经取得丰硕的成果。
而移动机器人一直是机器人领域的一个研究热点和重要分支，随着研究的深入和技术的发展，研究对象已经从结构化环境下的普通移动机器人变为非结构环境下考虑地形影响的移动机器人，这种机器人被称作复杂地形移动机器人或全地形移动机器人。
对于全地形移动机器人，复杂的环境地形给机器人的移动性能和地形通过能力提出了严峻的挑战，需要在机器人移动的实现原理、机械组成、结构方案、路径规划、控制策略等方面充分考虑地形的几何属性和物理属性。
2. 课题关键问题和重难点
本课题工作量较大，综合性强，涉及的知识和技术范围较广，需要加以综合运用。
其关键问题及难点有：1.利用柔顺机构提高轮式移动机器人适应复杂环境的实现原理；2.掌握柔顺机构的结构与功能特点以及设计的有关理论和方法；3.基于柔顺机构的全地形轮式移动机器人实现方案与机械系统设计方案；4.机器人的总体设计及各机构的运动学设计；5.机器人的机械结构设计，绘制装配图与零件图；机器人的运动学等特性分析，建立运动规划的初步算法。
3. 国内外研究现状（文献综述）
三、文献综述（或调研报告）由于深空探测、军事侦察和救灾探险等领域的应用需求，对移动机器人的研究已经从传统意义上的平坦、坚硬、布局规则的室内环境运动，朝向在地形复杂、障碍丛生的非结构化环境中高机动地自主智能化运动的方向发展。
在这个领域，各国的研究人员基于不同的原理和性能侧重点提出并试验了多种类型的移动机构，根据机器人移动机构的特点，基本可分为轮式、腿式、轮腿式和履带式等类型。
轮式移动机器人具有高速高效的性能，但越过壕沟、台阶的能力较低；腿式移动机器人地形适应能力强，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度和效率均比较低；履带式移动机器人地形适应能力很强，动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大；轮腿式移动机器人融合了腿式移动机构的地形适应能力和轮式移动机构的高速高效性能，其缺点是结构相对复杂。
4. 研究方案
对于全地形移动机器人，复杂的环境地形给机器人的移动性能和地形通过能力提出了严峻的挑战，因此移动机构是全地形移动机器人中至关重要的部分，它还是各种仪器设备的载体，其功能和适应性的好坏直接关系到机器人的使用寿命和执行任务的成效。
基于不同的原理和性能侧重点，国内外提出并试验了多种类型的全地形移动机构，根据机器人移动机构的特点，基本可分为轮式、腿式、轮腿式和履带式等类型。
本课题研究对象是轮式移动机器人，并提出利用柔顺机构的自适应特点来适应不规则地形的思路。
5. 工作计划
第一周到第二周：消化任务，对老师布置的任务进行充分的理解并且收集、阅读资料，完成翻译。
第三周到第四周：对原理以及方案进行充分的论证与细化，使自己对于论题能有更加充分的理解，并且在此基础上完成开题报告供指导老师查看第五周到第六周：做出机械系统方案设计以及机构运动设计并且通过模拟以及仿真，对自己的方案以及设计进行充分的校验。
第七周到第十周：在上一步的基础上用心完成机械结构设计，便于日后论文的撰写第十一周到第十二周：通过指导老师的帮助完成装配图、零件图第十三周到第十五周：将整理好的资料进一步审阅，修改完善，最后再进行汇总，以便于自己撰写论文第十六周：答辩、并且通过这次的毕业设计，对自己的专业能够有更进一步的理解，以便更好地充实自己。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
