1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述1 、研究背景和意义四旋翼无人机具有结构简单，机动性强（可垂直起降，完成旋转、斜飞、翻转等各种复杂动作），操控方便等特点。
经过多年的发展，其控制器的设计也逐步趋于完善，从基础的PID控制器到先进的复杂控制算法，都在四旋翼上得到了测试及应用。
课题需熟悉四旋翼无人机硬件系统工作原理，与硬件系统关联，且包含传感器、控制器、安全报警等多个子系统，涉及控制系统设计、通信通讯、单片机等综合技术。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
（1）在ROS平台下搭建Gazebo仿真环境，依据现有实体四旋翼的物理参数在仿真环境中建立模型，运行仿真测试。
（2）在仿真系统中部署深度强化学习神经网络，将传感器信息（包括机身朝向、旋转角速度、空间位置、线速度）作为网络输入（即状态信息），电机推力作为网络输出，搭建3层神经网络。
即输入为18维向量，输出为4个电机的推力。
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