1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文献综述船用起重机是一种船舶自备的工程搬运设备，被广泛应用于舰船补给、风车安装、货物吊装、水下机器人布放与回收等海上作业，属于船舶与海洋工程领域核心技术装备之一。
然而，由于船舶的非线性基座激励，加之起重机本身的欠驱动特性，吊重会不可避免的产生摆动，使其可能和周围的其它物体或操作人员发生碰撞，导致财物损失甚至人员伤亡，同时也极大地降低了吊装作业的工作效率[1-3]。
一、船用起重机的基本结构概述船用起重机是一种能在移动范围内垂直和水平移动货物的起重装备，根据应用领域的不同和使用要求的不同，必须不断更新可靠性高、专业性强的起重设备。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
研究内容：1. 了解船用起重机负载摆动抑制控制研究的背景和意义，国内外研究现状和趋势。
通过查阅大量国内外文献，了解船用起重机的工作方式和工作原理，理解船用起重机消摆研究对于现代工业的现实意义； 2. 通过查阅相关文献，深入了解船用起重机的基本结构，并科学合理地进行简化，能够作出其受力示意简图，找到实现负载摆动抑制控制的着力点，再通过数学方法建立 船用起重机的系统动力学方程，推导出其数学模型；3. 根据查阅文献结果，基于上述数学模型和自抗扰控制理论，自抗扰控制理论在船用起重机负载摆动抑制控制方面的研究与应用。
提出合理的控制器设计方案并进行论证。
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