1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
声波是一种能在水中进行传播的能量形式，作为声波传播介质的水体与水面和水底一同构成了声波传播的通道，声纳是利用声波对水下目标进行探测、定位等功能的电子设备。
通过声纳技术，我们对于许多工程有了更加良好的探测条件。
对于以前一些落后的探测技术，我们通过声纳技术甚至通过声纳技术与其他技术的结合，可以得到更加精确高效的技术来完善数据的收集，对数据进行处理后，可以通过建立模型等方式对数据和目标物进行分析，进而得到更好的改善方案。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
本课题研究内容主要包括：1 项目概述本课题通过开发新型的程序和手段实现地下管网机器人声呐障碍识别中对于机器人的地位以及及时的反馈调整，管壁的三维重建，识别出有无障碍物以及障碍物的类别。
2 设计内容1) 根据所提供的报告学会分析管壁每个截面图的实际状况，判断是有障碍物还是渗漏，学习了解不同截面图像上的不同的状况。
2) 利用所给的声呐系统数据接口协议，判断数据类型，了解编程机制 。
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