1. 研究目的与意义
随着现代科学技术的发展，特别是电子信息技术的突飞猛进，机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变人的生产模式，把人从危险、恶劣、繁重的工作环境中解放出来等方面，显示出了极大的优越性。
作为一种先进的机电一体化产品，机器人技术的发展与自动控制技术的发展息息相关。
人们期望机器人在许多人类无法涉及的区域能代替人类劳动完成更复杂的任务，例如在军事侦察[1]、扫雷除险[2]、防止核化污染[3]等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广泛的应用前景。
2. 课题关键问题和重难点
（1）传动方案的设计：综合考虑各种传动方案的优缺点，评估并确定选择合适的方案。
由于整个车身需输出六个自由度。
电机的位置摆放、车体内空间的利用、以及传动链的设计都需经过仔细认证考虑。
3. 国内外研究现状（文献综述）
1、救援机器人机构本体所需求的关键性能城市灾难救援机器人是随着机器人技术在灾难现场救援领域的应用而诞生的。
由于灾难现场环境复杂、危险，救援机器人必须具备性能优越的硬件系统和软件系统。
综合以上世界各国对救援机器人技术方面的研究，结合其在实践应用中的各项性能表现，得出救援机器人机构本体的关键性能有以下几个方面：【15】（1）移动灵活敏捷：可以在城市或野外较平坦路面以较高速度行走，转向灵活。
4. 研究方案
1、研究任务分析：灾难发生时环境的特殊性决定了对具体实施搜救工作的救援机器人运动能力的特殊要求，并最终决定了机器人本体机构设计的重要性。
在废墟、坎坷和管道的狭小空间，因为受到环境几何尺度的限制，机器人物理结构不能太大；但是它又必须能越过位于机器人路径上的障碍物（灾难环境下，机器人的四周都是废墟，它所能够采取的唯一的行动就是越过这些障碍物），为此，它的重心不宜太高，而且在越障时还不能失去牵引力；再一方面，机器人必须不断地翻越各种垂直的障碍物，故此，机器人本体的稳定性和自调整能力很重要，且应尽可能避免发生机器人从一定高度坠下时因势能增大导致的解体或扭曲现象。
基于以上分析知，本项目拟在前期预研基础上设计一款有效的机器人搜救机构，考虑到系统的模块化和救援机器人应有的容错性能、故障处理功能等，进一步确定为设计一款可重构模块化救援机器人机构。
5. 工作计划
第1-2周 消化任务，收集，阅读资料，为后续工作做好充分的知识储备。
第3-4周 定好初步方案，并进行详细的方案论证，写好开题报告第5-6周 传动系统的方案设计、运动学设计与承载能力设计第7-8周 机械结构设计，完成装配图、零件图第9-10周运动分析和动力学分析第11-12周 整理资料，撰写论文，准备答辩
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