1. 本选题研究的目的及意义
协作机器人作为一种新型的工业机器人，近年来在智能制造、自动化生产等领域展现出巨大的应用潜力。
协作机器人能够与人类操作员在同一工作空间内安全、高效地协同工作，完成各种复杂的任务。
UR5作为一款轻量化、易部署的协作机器人，凭借其灵活的运动性能和开放的控制接口，受到广泛关注。
2. 本选题国内外研究状况综述
协作机器人动力学建模与仿真一直是机器人领域的研究热点，国内外学者对此进行了大量的研究工作，并取得了一系列重要的成果。
1. 国内研究现状
国内学者在协作机器人动力学建模与仿真方面取得了一定的进展。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题将以UR5协作机器人为研究对象，对其进行运动学和动力学分析，并利用Matlab和V-Rep软件平台构建联合仿真环境，开展动力学仿真实验。
1. 主要内容
1.UR5协作机器人运动学分析：-基于D-H参数法建立UR5机器人的运动学模型，推导出正运动学和逆运动学方程。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真实验和结果分析相结合的研究方法。
首先，将对UR5协作机器人的结构和运动原理进行分析，建立其运动学模型和动力学模型。
运动学模型将基于D-H参数法建立，而动力学模型将采用Lagrange方程进行推导。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.基于Matlab和V-Rep构建UR5协作机器人的高精度动力学仿真平台，实现对机器人运动过程的精确模拟，为机器人的设计、控制和优化提供可靠的仿真平台。
2.提出一种基于机器学习的UR5机器人动力学参数辨识方法，提高动力学模型的精度，进而提高仿真结果的可靠性。
3.设计并对比分析不同轨迹规划方案对UR5机器人动力学性能的影响，为机器人的轨迹规划和优化提供参考依据。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 鲁庆,王晓辉,张波,等.基于V-REP与MATLAB的协作机器人控制系统仿真平台搭建[J].制造业自动化,2022,44(11):154-158 163.
[2] 张鹏,张福利,刘振宇,等.基于V-REP平台的机器人柔性抓取仿真系统设计[J].机械设计与制造,2022(10):247-251.
[3] 孙永欣,李文博,徐宝昌,等.基于V-REP的AGV自动充电系统仿真研究[J].机床与液压,2022,50(17):152-156.
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